Durant més de cent cinquanta anys la Guàrdia Urbana de Barcelona ha evolucionat amb la ciutat.

La configuració predominantment rural de Catalunya al segle XVIII feia de les Esquadres de Catalunya la força de policia adequada a les necessitats d'ordre públic d'aquell segle.

En moltes ciutats catalanes, no hi havia cap més altre cos policial que l'exèrcit. Barcelona presentava característiques molt diferents a les de la resta de ciutats de Catalunya. La condició de capitalitat, el creixement demogràfic i el port n'eren les més destacades.

Apareixen a Barcelona els antecedents moderns de la policia urbana i de seguretat.

L'any 1573 Barcelona tenia de funcionaris especialitzats que vigilaven per que es complissin de les normes de la policia urbana: els Obrers, el Mostassa, -persona encarregada oficialment del control dels pesos i mesures i de la bona qualitat dels aliments- i l'Administrador.

L'experiència de Barcelona es va estendre a d'altres poblacions importants catalanes.

Pel que fa a la policia de seguretat, l'any 1579 el Consell de la ciutat de Barcelona aprovava una proposta de l'Audiència de dividir la ciutat en districtes, i aquests en barris, per assegurar la tranquil·litat dels ciutadans.