A lo largo de más de ciento cincuenta años, la Guardia Urbana de Barcelona ha evolucionado con la ciudad.

La configuración predominantemente rural de Cataluña en el Siglo XVIII hizo de las Escuadras de Cataluña la fuerza de policía adecuada a las necesidades de orden público de ese siglo.

En muchas ciudades catalanas no había ningún otro cuerpo policial que el ejército. Barcelona presentaba características muy diferentes a las del resto de ciudades de Cataluña. La condición de capitalidad, el crecimiento demográfico y el puerto eran las más destacadas en la época.

Aparecen en Barcelona los antecedentes modernos de la policía urbana y de seguridad.

El 1573 Barcelona disponía de funcionarios especializados que vigilaban el cumplimiento de las normas de la policía urbana: los "Obreros", el "Mostaza", -persona encargada oficialmente del control de los pesos y medidas y de la buena calidad de los alimentos- y "el Administrador".

La experiencia de Barcelona se extendió a otras poblaciones importantes catalanas.

Por lo que se refiere a la policía de seguridad, en 1579 el Consejo de la ciudad de Barcelona aprobaba una propuesta de la Audiencia de dividir la ciudad en distritos, y éstos en barrios, con tal de asegurar la tranquilidad pública.